Réalisation d'un robot potager

gwen bonx
18 août 2019
2 min de lecture

Quelques visionnages de vidéos du fonctionnement d'un robot potager appelé 'Farmbot' ont suffit a me donner envie de me lancer dans la réalisation de celui-ci.

Le robot Farmbot est en open source, la documentation est présente sur https://genesis.farm.bot

Le site https://farm.bot/ présente toutes les fonctionnalités du site et vends même des kits prêts à assembler. Le prix élevé de ces kits m'a orienté à réaliser moi même les différentes pièces à l'aide d'impression 3D et d'usinage de différents matériaux de récupération.

Voici quelques photos de l'avancement du projet:

Pour le moment, j'assemble et teste le robot dans mon bureau (pas assez de place dans le garage, le prototype fait 1m90 x 2m30). C'est un peu comme une imprimant 3D mais en beaucoup plus grand !

Détail d'un des deux chariots de l'axe X:

L'ensemble des câbles passent dans une chaîne porte câble et sont acheminés au différents moteurs, capteurs et autre.

Le deuxième axe X est plus simple:

On peut voir la courroie de déplacement de type T2, entraînée par un moteur pas à pas.

Des galets montés sur des excentriques permettent de régler le jeu et maintiennent la courroie autour de la poulie d'entrainement.

J'ai opté pour un montage de la courroie sur la partie inférieure, afin de la protéger des intempéries et du soleil.

Détail de l'axe Y:

Une platine supporte à la fois la mécanique de déplacement de l'axe Y et celle de l'axe Z.

J'ai choisi de monter le support de la caméra sur cette platine, les photos devant toujours être prises de la même hauteur (cela permet aussi de significativement raccourcir la longueur du câble USB de la caméra)

Détail de l'axe Z:

Au bout de celui-ci, le porte outils interchangeable.

Détail du porte outils:

Celui-ci comporte des arrivées pour l'eau et l'aspiration (non encore montée) ainsi que les différents signaux électriques pour détecter les outils et lire la valeur des capteurs.

Celui-ci est imprimé en résine.

J'ai découpé un circuit imprimé au tour, soudé des contacts à ressorts et fixé trois magnets.

Et enfin les outils avec leur portoir:

Les portoirs sont faits avec de simples morceaux de mécano. Les trois outils (mesure d'humidité, désherbeur et pomme d'arrosage sont ici présents)

J'ai ajoutés des magnets sur les cotés des outils, cela permet de les maintenir en place et de les repositionner parfaitement lorsqu'ils sont remis dans leur logement.